Leider ist deine Gemeinde noch nicht so weit, die Bebauungspläne online zu stellen. Wenn es keinen gibt, sollte eine Bebauung nach §34 Baugesetzbuch möglich sein, allerdings nicht wie in Deinem Plan, weil dadurch eine dritte Reihe eröffnet würde, was üblicherweise nicht genehmigt wird. Außerdem steht das Bestandsgebäude wirklich sehr ungünstig, um die vorhandene Zufahrt zu nutzen. Du hast aber drei Optionen über die Nachbargrundstücke eine Zufahrt zu bekommen, wenn die Nachbarn mitmachen. Mein Favorit mit Baulast (grün) über Flurstück 306:
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