Entscheidend sind die Abstandsflächen, nicht wie die Nachbarhäuser damit umgegangen sind. Entscheidend ist auch nicht, was in dem vorherigen Bauantrag genehmigt wurde, sondern allein was aufgrund der Rechtslage möglich ist.
Was nicht geht: Mehrstöcker mit 7 Parteien oder so.
Aber wenn die Abstandsflächen ausreichend sind, sollten auch zwei Vollgeschosse kein Problem darstellen, bzw. ein ausreichend hoher Kniestock. Das ist ja auch völlig normal für ein Einfamilienhaus.
Hier bei uns wurden ursprünglich nur Bungalows genehmigt; irgendein Vollpfosten hat damals (in den Siebzgern des letzen Jahrhunderts) entschieden, daß das einer traditionellen schwäbischen Bauweise entspricht (was völliger Schwachsinn ist, aber wenn so ein Schwachmat auf so einem Posten sitzt, dann kommt sowas raus). Also haben alle hier Bungalows mit Satteldach und null Kniestock gebaut. Weil alle dachten, daß sei so vorgegeben. Der Bebauungsplan wurde aber nie wirklich verabschiedet. Als nach der ersten Bauphase weitere Häuser gebaut wurden, haben die relativ frei bauen können. Nix mehr Bungalow und breit und weitgestreckt. Jetzt war es durchaus zulässig mit EG und OG zu bauen. Meine Eltern haben sich damals in den Hintern gebissen; sie hätten viel lieber so gebaut als diesen Bungalow (was aber jetzt für meine 80jährige Mutter wieder eher ein Vorteil ist - obwohl die noch fit genug für alle möglichen Treppen ist).
Wir hätten als unser Haus auch einen Kubus da hin stellen können - leider ließen das die Abstandsflächen nicht zu.
Wir haben aber sogar eine Abstandsflächenüberschneidung genehmigt bekommen. Wir konnten gut begründen, daß es für alle Parteien besser ist, wenn wir das Haus 1m nach hinten rücken und damit die Abstandsfläche nach hinten auch verkürzen. Haben wir mit guter Argumentation (mehr Sonne für alle Nachbarn) durch bekommen. Gute Argumente für eine Befreiung sind z.B. auch eine bessere Ausrichtung von Solaranlagen etc.
Also was ich sagen will: man hat da eine Menge Möglichkeiten.
Ein guter Architekt - also in dem Fall einer, der einen guten Draht zur entscheidenden Baubehörde hat und bereit ist, sich mit denen auseinander zu setzen - kann für euch das Maximum heraus holen. Und dabei ist das Optische der Nachbarbebauung relativ irrelevant.
Überlegt was ihr wollt, was das Baufenster (hier nicht vorgegeben, sondern nur begrenzt durch die einzuhaltenden Abstandsflächen) hergibt, was Sinn macht und was zu beachten ist (z.B. Lärmbelästigung durch diese Hauptstraße).
Bei der Grundstücksform würde ich, wie schon oben bemerkt, mich nicht zwanghaft auf einen rechteckigen Grundriss versteifen.
Bei den Nachbarhäusern würde ich nur abkupfern, wenn mir da was extrem gut gefällt (was ich so gesehen habe auf den Bildern: bitte eher nicht!).
Ansonsten: baut euch da ein schönes Haus, mit einem fähigen Architekten und zwar genauso, wie ihr das wollt und wie es die Gesetze zulassen. Und wie gesagt, das ist relativ frei!